金吾卫为北周夏官所属，有武环率下大夫、武候率下大夫等官。隋唐时期右金吾卫负责皇帝出行时，先驱后殿，日夜巡察，止宿时司警戒之责；炀帝将金吾卫改为左右候卫，所领军士称佽飞；唐初未改。龙朔二年，采用汉执金吾旧名，改称左右金吾卫，设大将军、将军及长史、诸曹参军，与其他各卫相同。以后又是增设上将军，掌宫中及京城日夜巡查警戒。左金吾卫和右金吾卫无实权差别，仅所负责的事物不同；咸亨元年十二月诏：龙朔二年新改尚书省百司及仆射已下官名，并依旧。其东宫十率府，有异上台诸卫，各宜依旧为率府。其左司议郎除左字。其左、右金吾、左、右威卫，依新改。光宅元年九月，左、右骁卫为左右威卫，左、右武卫为左、右鹰扬卫，左、右威卫为左右豹卫，左、右领军卫为左右玉铃卫。左、右金吾卫依旧。