勾践入吴三年后被赦返，奋发图强，养精蓄锐，实施“灭吴九术”，以求雪耻。
为了不忘耻辱，磨炼意志，勾践放弃安逸的生活方式，刻苦自励，劳其体肤。他晚上就枕着兵器，睡在柴草堆上，还在住所上方挂了一个苦胆，以让自己随时能看到，每天早上起来后都要尝尝苦胆的滋味，并让门外的士兵问他：“你忘了三年的耻辱了吗？”他又经常到田里干活耕作，妻子也亲自动手纺线织布。他们过着清贫的生活，吃饭没有鱼肉，穿衣不加修饰，屈己容人，礼贤下士，与将士百姓们同甘苦、共患难。
这就是卧薪尝胆的故事。西汉《史记》记载：“越王勾践返国，乃苦身焦思，置胆于座，坐卧即仰胆，饮食亦尝胆也。”
吴越各地都流传着卧薪尝胆的故事，相传杭州萧山湘湖的老虎洞也是勾践卧薪尝胆的所在地。
传说勾践回国后，图谋复兴越国，带着随从到各地巡察。每到一地，都要有一段时间的停留，查看当地的山川地势、军事布置，以及老百姓的粮食生产、人口增长等情况。
一天，勾践一行又来到多次征战的古湘湖边，登山瞭望，观察地形。
走到半山腰时，忽然一声虎啸，密林中窜出一只老虎，老虎挡在了路中间，却没有扑过来，只是与勾践对视着。一会儿，老虎又长啸三声，腾空而去，消失在丛林中。将士们很是惊异，面面相觑。勾践也皱起眉头，觉得怪异，便一头钻进了丛林，顺着老虎的足迹一路跟了过去。山势陡峭，杂草丛生，勾践一行披荆斩棘，一直找到老虎藏身的地方，老虎已经离开。
这个老虎洞，洞里怪石嶙峋，清凉透风，还有细细的泉水从石缝渗出。走出山洞往西，又豁然开朗，往西北瞭望，视野开阔，只见江海流淌，一览无余，远望对面，正是越国的死敌——吴国。
看着这个老虎的藏身之处，勾践觉得似有神灵相助，老虎是特意指引着他来到了这里。古湘湖一带地处吴越边界，地理位置十分重要，勾践打算要在这里作长时间的停留，眼下正需要一个落脚之处。记得几年前，临水祖道时，文种大夫祝词里有一句是“乾坤受灵，神祇辅翼”，说天地能受到神灵的感应，神灵都会辅佐大王。当时不以为然，只道是大夫们宽慰自己，今天看来果真应验了。
老虎威猛，以老虎洞作为栖身之所还能借点虎威，也合乎大王的身份。于是，勾践就在洞里铺上柴草，在洞口悬挂苦胆，出入都要尝一下。每天起来都要望望对面的吴国，时刻提醒自己不忘三年耻辱。
勾践就住在了这山洞里，走访百姓，慰问将士，查看地形，视察沿江防线，尤其是重视这里的城山要塞的军事准备，以及城山下水域水军的驻守训练情况。
“苦心人、天不负，卧薪尝胆，三千越甲可吞吴。”勾践君臣苦心计谋，励精图治，越国军民强悍坚忍，共渡艰难，经过二十年的养精蓄锐，积聚力量，越国国势日盛，转弱为强，终成霸业。
历代许多文人墨客留下了吟咏“卧薪尝胆”这一典故的诗文，如“敌国谩论尝胆事，野台还著卧薪名。”“卧薪人已去，千古只荒基。”等等。明代越人刘宗周游览老虎洞后，还留下一副对联：“此地曾传尝胆事；我来犹忆卧薪人。”
勾践卧薪尝胆，打败了夫差，而卧薪尝胆的实质是忍辱负重的坚韧，以及“锐兵任死”的勇气。
勾践自己也说：“夫越性脆而愚。水行而山处，以舟为车，以楫为马，往若飘风，去则难从。锐兵任死，越之常性也。”东汉班固认为：“吴、越之君皆好勇，故其民至今好用剑，轻死易发。”西汉《淮南子》记载：“越王好勇，而民皆处危争死”。勾践喜爱勇武之人，越人面临水火之难也不怕死。
一次坐车出行，勾践途中遇到一只青蛙，挡在路中间，一副气鼓鼓的样子。勾践看见了，命令停车。他站起身来，恭恭敬敬向青蛙俯首致意。随行的大夫们都很奇怪，问他为什么向青蛙行此大礼。勾践说，因为这只青蛙有勇气！
“夫战，勇气也”，勾践正是要激发越人勿忘国耻，为兴兵伐吴鼓气。他颁布的《维甲令》正是号召将士们激起冲天的怒火，在野地里宿营苦练，到前线去制胜攻关！勾践的将士都能赴汤蹈火，在所不辞。一次吴越两军对阵时，一批有血性的勇士居然一起拔刀自杀，威慑吴军。锐兵任死，越之常性。正是越人具有这种勇于牺牲的精神，才能成就霸业。
越王勾践卧薪尝胆的精神，不仅在当时取得了巨大成功，实现了前沉后扬，对于后世的文化精神，也产生了莫大的影响。
古代湘湖边的城山上有勾践祠。当地许多企业家、民众乃至学生，在遇到艰难险阻时，都习惯于登上城山朝拜越王勾践，以取得越王精神的支持。越王勾践成为当地人们创业、学习励志的典范，有的人还每个月都会去。许多人感受到，勾践精神有很大的鼓励价值，去了以后会让人精神振奋，面貌大变。平时遇到困难时，人们能够坚持下去，越过沟沟坎坎。一直以来，当地人们非常自觉地维护这个场所，凡有修建，一些企业家以及民众都会慷慨解囊。
“卧薪尝胆”作为成语，形容刻苦自励、发奋图强，它的精神激励了一代又一代中国人。
坚韧不拔、奋发图强的精神，为中华民族所传承不息。
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