s7-200smart如何编写倒计时(圆形轨迹的算法及程序)
s7-200smart如何编写倒计时(圆形轨迹的算法及程序)
2024-11-05 04:02:35  作者:执槊挥戈  网址:https://m.xinb2b.cn/life/cfl371088.html

(一)电气设备

(1)原理图:Q0.0为X轴脉冲,Q0.2为X轴方向;Q0.1为y轴脉冲,Q0.7为y轴方向


(2)实物图:三个步进驱动器,三套电机配合丝杆,定义往电机方向移动为正方向,丝杆的逻辑为4mm,步进驱动的细分设置为3200个脉冲一转。如下图所示:


(二)走圆轨迹算法

西门子S7-200SMART系列PLC不支持圆弧插补功能,所以需要自己根据算法进行计算后分别驱动X轴和Y轴的移动从而来实现画圆功能,要驱动XY轴画圆,可采用极限逼近法,把画圆弧变成画线段,如下图所示左侧为六等分,角度a=30°,右侧为十二等分,角度a=15°。


从上图中可以看出,当等边多边形的边越多时,则多边形的轨迹就越和圆相近,所以当角度a足够小时,则得到的多边形轨迹就越与圆接近。根据以上分析需要完成画圆功能,我们需要知道“圆心坐标值”、“圆的半径”、“画圆的速度”,然后根据分为三部分来实现:

1、画笔移动到圆上

把XY轴分别回原点,回原点后的位置默认为XY平面坐标的原点,然后由原点移动到圆心坐标,如下图所示1#点为圆心,2#点为圆上点。


假设1#点的坐标为(X1,Y1),速度为V,则X轴移动的距离为X1,Y轴移动的距离为Y1。根据勾股定理可计算出原点到圆心的距离“Y(0→1)”、X轴移动速度“VXaxis”和Y轴移动速度“VYaxis” ,计算公式如下所示:


当画笔到达1#点后,然后Y轴不动,X轴以V的速度移动半径R的距离到达圆上2#点位置,假2#点的坐标为(X2,Y2)

2、画笔开始画圆

画笔从2#点位置开始移动画圆,假设下个圆上的点为3#点,坐标为(X3,Y3),从圆心到3#点和从圆心到2#点的角度为a,如下图所示:


根据三角函数可计算出3#点的坐标(X3,Y3)的值分别为:

X3=Cos(a)*R X1,Y3=Sin(a)*R Y1

根据勾股定理可计算出XY轴要移动的距离 “Y(2→3)”的值。X轴移动速度“VXaxis”和Y轴移动速度“VYaxis” ,计算公式如下所示:


注:此时X2和Y2为X轴和Y轴的当前位置,X3和Y3为X轴和Y轴要移动的目标位置,速度需要取绝对值。

同理:当画笔到达3#点后,角度变为2a,则对应的圆上点为4#点,坐标为(X4,Y4),如下图所示:


根据三角函数可计算出4#点的坐标(X4,Y4)的值分别为:

X4=Cos(2a)*R X1,Y4=Sin(2a)*R Y1

根据勾股定理可计算出XY轴要移动的距离 “Y(3→4)”的值。X轴移动速度“VXaxis”和Y轴移动速度“VYaxis” ,计算公式如下所示:


注:此时X3和Y3为X轴和Y轴的当前位置,X4和Y4为X轴和Y轴要移动的目标位置,速度需要取绝对值。

依次下去,每走完一次后,角度自加一次,当角度值大于360°时,则认为画圆完成。

(三)PLC程序

根据分析,对于S7-200SMART系列PLC的程序设计主要分为“运动向导的组态配置”、“初始与会原点程序”、“速度计算程序”、“开始画圆程序”

(1)初始化和回原点



(2)速度换算程序


(3)画圆程序


子程序结构




程序运行



【延伸阅读】S7-200 SMART 运动控制指令详解

S7-200 smart 运动控制指令由编程软件向导生成,运动控制指令有很多条构成,且每条指令都带有很多接口参数,想要使用这些指令,要先知道接口是什么意思,虽然帮助文章都有解释,但读懂帮助文件也很费劲,今天就详细给大家介绍运动指令的使用。

S7-200 SMRAT 运动控制指令如下图生成:

1、选择"运动"右键打开。


2、本次就以"轴0"为例。


3、命个名字。


4、数字1位选择工程单位,可以使工程单位,也可以使用脉冲。

数字2是电机旋转一圈的脉冲量,我目前步进拨码设定是10000个脉冲旋转一周

数字3是单位,根据自己需要设定

数字4是电机旋转一圈的工程量,我设定的是360度,也就是说10000个脉冲对应360度。


5、方向控制,我是用的脉冲加方向,所以选择单项2轴。


6、正负极限根据需要设定,我这个没有正负极限就没有选择。



7、零电位使用,走绝对位置和相对位置之前一定要定义好原点,否则绝对位置和相对位置不运行。


8、0脉冲位置,也可以使用此点定义0点。


9、停止根据需要选择,通过阅读STP就能理解什么意思。


10、停止根据需要选择,通过阅读TRIG就能理解什么意思。


11、禁用根据需要选择,通过阅读DIS就能理解什么意思。


12、最大速度和最小速度根据现场情况设定,我设定最大速度为360度/秒。


13、JOG命令也就是手动运行,根据需要设定速度,建议设定小一些,看看运行速度再调整。


14、此处设定加减速时间,也就是脉冲输出的加减速时间,根据现场情况设定。


15、急停补偿。


16、反冲补偿,也就是校准丝杠间隙。


17、参考点设定


18、找零点时速度和方向设定。


19、偏移量设定


20、搜索参考点方式选择


21、从驱动器中读取绝对位置


22、曲线设定,我这里没用曲线,没有生成曲线。


23、点"建议"自动分配地址。


24、组件


25、映射显示


26、完成,点击生成就完成了。


1.启用并初始化轴

AXISx_CTRL子程序(控制)启用和初始化运动轴,方法是自动命令运动轴每CPU更改为RUN模式时加载组态/曲线表。在项目中只对每条运动轴使用此子程序一次,并确保程序会在每次扫描时调用此子程序。使用SM0.0(始终开启)作为EN参数的输入。


管脚含义:

MODE:启用模块。1=可发送命令;0=中止进行中的任何命令

Done:完成标志位

Error:错误代码(字节)

C_Pos:轴的当前位置(绝对定位或者相对定位),工程单位:Real型数据;相对脉冲:DINT型数据

C_Speed:轴的当前速度,Real型数据

C_Dir:轴的当前方向(1=反向,0=正向)

2.手动控制轴

AXISx_MAN子例程(手动模式)将运动轴置为手动模式。这允许电机按不同的速度运行,或沿正向或负向慢进。在同一时间仅能启用RUN、JOG_P或JOG_N输入之一。


管脚含义:

RUN:1=轴手动运行(速度和方向分别由Speed和Dir管脚控制)0=停止手动控制

JOG_P:1=正转点动控制

JOG_N:1=反转点动控制

Speed:RUN运行时的目标速度,Real型数据

Dir:RUN运行时的方向

Error:错误代码(字节)

C_Pos:轴当前位置(绝对定位或者相对定位),工程单位:Real型数据;相对脉冲:DINT型数据

C_Speed:轴当前速度,Real型数据

C_Dir:轴的当前方向(1=反向,0=正向)

3、查找参考点

走绝对位置和相对位置前需要找到真实的零点,绝对位置和相对位置才能根据零点运行。

AXISx_RSEEK子程序(搜索参考点位置)使用组态/曲线表中的搜索方法启动参考点搜索操作。运动轴找到参考点且运动停止后,运动轴将RP_OFFSET参数值载入当前位置。


管脚含义:

START:每接通一个扫描周期,就执行一次查找参考点(参考点查找方式由轴组态确定)

Done:完成标志位

Error:错误代码(字节)

4.绝对或者相对定位

AXISx_GOTO子程序命令运动轴转到所需位置。


管脚含义:

START:每接通一个扫描周期,就执行一次定位

Pos:目标位置(绝对定位为坐标点,相对定位为两点间距离),工程单位:Real型数据;相对脉冲:DINT型数据

Speed:目标速度,Real型数据

MODE:移动模式0:绝对位置 1:相对位置 2:单速连续 正向旋转 3:单速连续反向旋转

Abort:停止正在执行的运动

Done:完成标志位

Error:错误代码(字节)

C_Pos:轴当前位置(绝对定位或者相对定位),工程单位:Real型数据;相对脉冲:DINT型数据

C_Speed:轴当前速度,Real型数据

  • 青海西宁五一路羊肠面(到西宁旅游不容错过的地方美食)
  • 2024-11-05到西宁旅游不容错过的地方美食西宁的三伏天这就来了呢尤其是炎热的中午真的是不知道吃什么,胃口也变得很挑剔不想吃太热的饭食、太凉的又过于伤胃,不小心还把湿气带进身体了不过还是有解决的办法噢~让小编带你去找找既好吃又不过于冰凉伤胃的夏。
  • 怎么关闭网盘限速(网盘限速愁煞人)
  • 2024-11-05网盘限速愁煞人异地传输文件最常用就是网盘了,网盘虽好,但是它下载限速啊!难道就只能忍痛开会员了吗?那可不一定,网盘限速,不妨试试下面几招!招式一、改文件后缀名安卓手机进行网盘下载时,可将要下载的目标文件后缀名改为.。
  • 约定的梦幻岛全季大结局 约定的梦幻最全剧情梳理
  • 2024-11-05约定的梦幻岛全季大结局 约定的梦幻最全剧情梳理《约定的梦幻岛》是导览书《这本漫画真厉害》中的2018年第一名获奖作这部作品在《JUMP》中异军突起,它取得成功的关键是缜密的细节与具有“爆发性”的反转,让人看了第一话就要一口气看到最后剧情的脱颖之处。
  • 燕云台胡辇原谅燕燕了吗(燕云台胡辇高兴过头)
  • 2024-11-05燕云台胡辇高兴过头#电视剧燕云台#《燕云台》乌骨里已经无法忍受燕燕了吗?这是由唐嫣、窦骁、佘诗曼、经超、谭凯、刘奕君、卢杉、季晨、宁理等主演的古装传奇剧,它讲述了大辽铁血红颜的萧燕燕,将大辽推向兴盛之路的故事画面华丽、。
  • 凤归四时歌剧情介绍(凤归四时歌的整体剧情介绍)
  • 2024-11-05凤归四时歌的整体剧情介绍乾宁七年,楚王萧成病逝,成王妃掌楚地之权,扶立世子萧煜袭王位,受封煜王,庶长子萧祁被派往北疆,代父镇守北疆煜王袭爵,家宅不宁,三任王妃连连故去,民间传言四起乾宁七年五月,老王妃为固一府根基,再举宴席,。
  • 宝宝肉松的做法(宝宝辅食肉松的做法)
  • 2024-11-05宝宝辅食肉松的做法准备好瘦肉一块,姜片,葱段,儿童酱油,核桃油,以及一台破壁机将准备好的瘦肉放在水中清洗,用锅烧开水之后,放入热水锅中煮五到六分钟去除浮沫然后重新烧一锅水,等水开之后放入肉块葱片,姜段等肉煮熟之后,将肉。
  • 防辐射服哪个牌子的产品好(3.15披露高不合格率)
  • 2024-11-053.15披露高不合格率2017年3.15披露防辐射服属于日常用品检测不合格重灾区,网上销售的防辐射服合理率低于百分之50,很多孕妇买回去的防辐射服实际上并没有好的效果,或者是清洗后出现屏蔽效率衰退的现象这到底是什么原因呢?。
  • 英雄级人物如何使用飞镖(追随领导者飞镖规则)
  • 2024-11-05追随领导者飞镖规则追随领导者飞镖规则是一个非常简单并且有趣的游戏这个游戏很像篮球游戏规则中的“马”(你可能听过关于这个游戏的其他名字)这个游戏可以由任何数量的人来玩如果只有两个选手玩的话会有点儿枯燥目标:要想赢得比赛,。
  • 骆驼祥子课外阅读试题(初中语文骆驼祥子课后阅读)
  • 2024-11-05初中语文骆驼祥子课后阅读一.选择题(共2小题)1.《骆驼祥子》中的曹先生家的女仆是谁?(  )A.高妈B.张妈C.李妈D.王妈2.关于《骆驼祥子》的评价不正确的是(  )A.老舍,原名舒庆春,是我国现代著名作家、人民艺术家,。
  • 羊驼的100种做法(羊驼的几种美食做法)
  • 2024-11-05羊驼的几种美食做法羊驼这玩意,在国内存栏不过一万头身价更是不菲,甚至一头价值两万元起步但是,有人就问了,味道咋样?怎么吃味道更好?熊猫今天给大家来上两个方子,想吃的朋友们可以试一试(✪ω✪)羊驼的口味介于牛肉和羊肉之间。
  • 三星s8+平板发布价格(三星平板S8Ultra真机曝光)
  • 2024-11-05三星平板S8Ultra真机曝光今天,有数码大V曝光了一份三星GalaxyTabS8Ultra真机的照片和配置信息,从中可以看到,这款新品最大亮点就是正面采用了14.6英寸AMOLED刘海屏,并且还搭载了骁龙8处理器不仅如此,该机还。