物体间相互接触并挤压；物体接触面粗糙；物体间有相对运动或相对运动趋势。当两物体产生相对滑动（或有相对滑动趋势）时，在接触间将产生阻碍物体滑动的力称为滑动摩擦力，简称摩擦力。摩擦力作用在物体的接触面上，其方向与滑动的方向（或相对滑动趋势的方向）相反。

计算公式：F=μ×FN

滑动摩擦力只与动摩擦因数和接触面所受压力有关。与接触面积大小、物体运动速度无关。

接触面粗糙程度相同的情况下，滑动摩擦力的大小跟正压力成正比；物体所受压力相同情况下，接触面越粗糙，滑动摩擦力越大；滑动摩擦力的大小比最大静摩擦力fmax略小。通常的计算中可以认为最大静摩擦力等于滑动摩擦力。