唐朝武侯即金吾卫，隋至唐有武侯府-侯卫-武侯卫的名称更变，高宗龙朔年间称改称金吾卫。金吾卫主要负责宫中（多卫联合执法）与京都的昼夜巡查，帝驾出幸与畋猎还要负责前后列队清道，刺探路情与左右警戒戒备等。