余姚得名，说法不一。一说，《风土记》载，舜文庶所封之地，舜姓姚，故曰余姚（“舜后支庶所封之地，舜姓姚，故云余姚”）。另一说，《越绝书》裁，夏 少康封少于无余于会稽，以奉禹记，姚乃其届邑，故曰余姚。《山海经》郭璞注，句余山在会稽余姚县南，句章县北，故此二县因此为名云，此为第三种说法。还有一说，“邑有句余山，又南有姚江”，故名。再有一说，明代《郡县释名》说，县隶会稽，在余姚山之西，以河东有姚姓，故曰余姚。近有人主张，余姚为越语地名，其义石明.秦时置余姚县（一说汉建），属会稽郡。东汉建安五年（200年）始筑县城，为浙东古县城之一。据《太平寰宇记》所载：唐初“余姚之境东包明州，西辖上虞，为越州巨镇”，一度升为姚州（唐武德四年（公元621年）置姚州）。宋为“望县”，“东南最名邑”。元贞元年（1295年）改为余姚州。明洪武二年（1369年）废州复县。1911年11月8日（清宣统三年九月十八日）余姚“光复”。

　　1949年5月23日余姚解放。新中国建立后，境域多次变动，最大一次是1954年，大古塘以北棉区划归慈溪县，慈溪县西部稻区、山区划归余姚县。1985年7月26日撤县设市，设9区、8个镇、63个乡。隶属宁波市代管。