根据历史传说，罗马自氏族公社阶段逐步发展到阶级社会，乃至国家的时期是王政时代，自公元前753年罗慕路斯建城起，到前510年高傲者塔克文被驱逐为止。王政时代结束后，罗马进入共和时代。此阶段，汇聚社会显赫人物的元老院逐渐成为事实上的最高行政和监督机构，而经元老院批准的执政官是共和国最显贵职务，共两名，任期一年，为罗马的首脑和军队的统帅。
掌控意大利半岛
罗马对意大利半岛的掌控主要历经了三次较大规模的扩张。
自公元前5世纪开始的维爱战争使罗马拔除了家门口的威胁，控制台伯河流域；前343年−前290年与意大利中部萨莫奈人的战争，则使罗马版图拓展到亚得里亚海；而征服南意大利希腊人城邦的他林敦战争，更是在挫败希腊伊庇鲁斯国王皮洛士率军干涉的情况下达成的，影响尤为深远。至此，除高卢人占据的波河流域外，意大利半岛其余地区均臣服于罗马。
前三头同盟
前三头同盟是镇压斯巴达克起义的克拉苏、降服小亚细亚半岛本都王国的庞培和西班牙总督凯撒，三者组建联盟以期共同对抗元老院。经数次会晤，庞培掌管西班牙和阿非利加省，克拉苏接管叙利亚，凯撒则为高卢总督。野心勃勃的凯撒赴任后，即展开对山北高卢的战争，使罗马北疆拓展至莱茵河畔。山北高卢是比利牛斯山和阿尔卑斯山夹峙地区，大体与现在的法国相当。
随着克拉苏的阵亡和元老院竭力拉拢妒忌凯撒军功的庞培，三头同盟已然寿终正寝。前49年，凯撒在元老院宣布其为公敌后进军罗马，建立了以终身独裁官身份秉政的专制统治。此举引起固守共和传统的元老贵族的极端不满，他们在公元前44年3月15日刺杀了凯撒。
后三头同盟
后三头同盟是凯撒的部将安东尼、骑兵长官雷比达、凯撒甥孙及继承人屋大维。随着安东尼遗弃屋大维姐姐屋大维娅和屋大维在元老院宣读安东尼藏在维斯塔女神庙的遗嘱，两者彻底决裂。安东尼遗嘱是将罗马征服地赠予埃及女王克娄巴特拉七世，这使元老院群情激奋，屋大维遂向东方进军。前29年，消灭安东尼和将埃及并入罗马版图的屋大维以胜利者姿态凯旋罗马。两年后获元老院赠予的“奥古斯都”称号，标着着罗马从共和时代进入帝国时代。
屋大维奉行对内独裁，对外扩张。随着里西亚、诺利克、潘诺尼亚和麦西亚行省的建立，帝国疆界全面进抵多瑙河。罗马曾越过莱茵河欲征服日耳曼人，但公元9年，罗马驻日耳曼总督瓦卢斯率领的3个军团和9个辅助军团在条顿堡森林被全歼，这使极度痛心的屋大维喊出了那句经久回响的军事名言——“瓦卢斯，还我军团”。由此罗马北疆回退到莱茵河。
朱里亚·克劳狄王朝
克劳狄王朝（14年−68年）自屋大维养子提比略开始，经过卡里古拉、克劳狄和尼禄，共四位君主，该阶段的发展趋势是中央集权的加强和官僚体系的逐步建立。而对外扩张方面，克劳狄征服了毛里塔尼亚和不列颠南部，并将巴尔干的色雷斯并入版图。尼禄则是有名的暴君，其挥霍无度，残暴凶狠，引起各阶层普遍不满，后元老院宣布其为公敌，近卫军亦背叛，走投无路的尼禄被迫自杀。
随后各省军团纷纷各立皇帝，结果东部行省和多瑙河军团拥立的韦柏芗取得胜利，开创弗拉维王朝（69年−96年）。但弗拉维王朝是仅历三帝的短命王朝，末帝图密善蔑视元老院，且多疑擅杀，结果被近侍所害，元老院推举涅尔瓦为帝，开始了安敦尼王朝统治。
安敦尼王朝
安敦尼王朝共有六位皇帝：涅尔瓦、图拉真、哈德良、安敦尼、马可·奥勒略和康茂德，时间跨度自公元96年至192年。此阶段罗马帝国已是整个地中海区域奴隶主的利益代表者，且处帝国巅峰期，堪称“黄金时代”。
图拉真进军达西亚，对帕提亚发动战争，罗马帝国已进抵至米索不达米亚平原和波斯湾，帝国疆域已至顶点。其后继者哈德良为求稳固，停止对外扩张转入防御，放弃美索不达美亚，并在边境修筑边墙。然马可·奥勒略时期罗马帝国盛极转衰，危机已初现端倪，罗马即将进入混乱和衰落的时代。然罗马缔造的盛世版图着实惊艳。
