尉迟恭年少时以打铁为业。纯朴忠厚，勇武善战，一生戎马倥偬，征战南北，驰骋疆场，屡立战功。.隋炀帝大业末年，在高阳参军讨伐暴乱兵众，以勇猛闻名。

武德三年，李世民奉命率军东征割据洛阳的郑帝王世充。这天，尉迟恭陪同李世民到榆窠打猎，碰上王世充带领几万步兵骑兵前来挑战。王世充的骁勇将领单雄信带领骑兵直奔李世民冲来，尉迟恭驱马冲上前去，太吼一声，斜刺里一枪把单雄信挑下马来。郑军且战且退，尉迟恭保护李世民杀出包围后，又带领骑兵跟王世充作战，几个回合，郑军狼狈逃散，抓住了郑将陈智略，俘虏手持长矛的骑兵六千人。李世民对尉迟恭说：“正当人们要我相信您必然叛离的时候，上天开导我怎样向人们验证我的判断，特地予以证实，行善得福已验证了，因果回报何等迅速。”特地赐给他金银一箱，此后惠顾日益增加。

尉迟恭有一个绝招：善于“解避槊”，即夺取敌槊反刺对方。每次单骑冲入敌阵，敌人持槊攒刺，都不但不能伤到尉迟敬德，当时李元吉也善于使马槊，听说尉迟敬德的本领后，很不以为然，要求与尉迟敬德比武。

比武前，李元吉命令部下将槊刃去掉，以竿相刺。尉迟敬德说：“纵使加刃，终不能伤。请勿除之，敬德槊谨当却刃。”两人交手后，李元吉多次以槊刃刺向尉迟敬德，都未能刺中。在一旁观战的李世民：“夺槊、避槊，何者难易？”尉迟敬德答道：“夺槊难。”于是李世民命尉迟恭夺李元吉之槊。李元吉执槊跃马，志在刺之，不料尉迟敬德片刻之间便三夺其槊。李元吉向来骁勇，虽然叹服其技艺，但也甚以为耻。