何为视觉外科？

视觉外科（intuitive surgery）是一种不依靠人体触觉或感觉而仅仅靠人眼借助光学摄像系统判断并借助操作手术器械完成的一种单纯视觉下的精细手术。也可以说“视觉外科”是以光学内镜或腹腔镜为先导的微创外科技术。

提出“视觉外科”理念的是曾任美国Guidant公司外科手术设备的医疗主管Frederick Moll博士（M.D）,其于1995年成立了视觉外科公司（Intuitive Surgical，Inc.），提出了“让机器人外科手术技巧超越人手的极限”为该公司的目标使命。视觉外科是目前微创外科未来发展的主要方向，因为当视觉效果达到被放大的立体微观景致时，触觉就显得不那么重要了，如同我们在显微镜下的精细操作一样，只需凭借视觉器官的感应即可完成操控。因此，未来微创外科医生必需适应这种无触觉操作方式，从传统外科习惯和经验中实践体会这一崭新的微观操作新模式。

光源、视觉系统的升级历程

微创外科技术是以“小切口”“腹腔镜”“内镜”“微型器械”等为依托的多种类现代外科技术，其中最不可或缺的就是光源、视觉系统。只有足够清晰高倍数的手术视野，才能支持医生们完成精细的解剖和切除的同时，保证手术过程中创伤小、出血少、不输血的微创要求。

在回顾腔镜外科技术的发展历程，我们会发现光源、视觉系统往往是腔镜外科技术发展的关键。这其中也当然也包括手术机器人中的此类系统：从“单一自动控制的光源系统（Aseop机器人视觉辅助装置）”，到“加上2个操作臂的Zeus手术机器人”，再到“4臂的达芬奇手术机器人”。达芬奇机器人是视觉系统效果是人类眼睛的10-15倍，无论是稳定性还是可控性都明显优于原腹腔镜技术，很多接触过机器人系统的医生们反馈其操作难度明显低于传统腹腔镜手术，特别是在缝合与打结方面。

视觉系统出了在各种腔镜或内镜下是操作者最基本的必要条件外，现今有将各种影像技术如B超、CT及MRI等实时融入了腔镜和内镜操作中，这些透视的影像技术大大超越人眼的限制，而综合借鉴各类影像技术的视觉效果，是当今微创技术能得以全方位发展的时代契机。

各种临床医疗机器人的发展概况

自1985年首例在神经外科手术中应用机器人定位装置引导手术器械后，各国都致力于医疗辅助机器人的研发。目前最为成功的是Intuitive Surgical的达芬奇系统，另外RoboDoc和Acrobot公司的外科手术系统也获得不少的市场认可度。以下将不同类型的医疗辅助机器人例选简介：

巡视机器人

InTouch Health公司生产的InTouch Rp7机器人，其能帮助患者与主治医生之间通过远端视频建立互动，并使医生了解病情的最新情况。

放射治疗机器人

Accuray公司的cyberKnife机器人，又称为数字导航刀，cyberKnife system是一种机器人电脑系统，可进行数字立体定位，排除患者呼吸时肿瘤位置移动的影响，从而可以达到最强的射线并且最低损伤正常组织的可能。

引导性定位机器人

包括CUREXO公司的RoboDoc，Mazor公司的Spine Assist用于膝关节微型手术引导。

外科远程手术机器人

Hansen Medical公司推出的易用导管机器人Sensei可辅助医生讲导管精准地插入心脏治疗位置，医生只要在操纵室内即可完成手术。

Stereotaxis Niobe磁导航系统利用电脑精确控制磁场方向从而改变心导管或导丝尖端的前进路线，通过遥感控制系统使遥感心导管手术成为可能。

腹腔镜下外科手术辅助机器人

最具代表的就是Intuitive Surgical公司的达芬奇机器人。

我们可以将医疗辅助机器人概括为以下几类：

（1）外科手术辅助系统，即心胸腹部外科最常实施手术操作的机器人。

（2）能精准定位并消除呼吸移动的放射定位机器人

（3）辅助医师持握器械进行引导性定位的机器人。

（4）可使分隔两地的医生与患者进行手术的远程外科手术系统。

目前国内已开展的外科手术机器人系统主要有两大类：一类是腔镜下机器人手术辅助系统如达芬奇机器人，该类是真正意义上的外科手术机器人；另一类是引导性智能定位性机器人，如在神经外科与骨科常用的持握器械进行智能定位及引导性手术机器人。

对外科机器人领域的展望展望

外科机器人是的时代已经悄然降临，也是视觉外科走向微创化和智能化的必然结果。但有一点是没有改变的那就是：当下仍旧沿着传统外科的基本疾病诊疗规范，改变的只是手术方式或路径。比如：从开腹胆囊切除术到LC手术，从开腹肝部分切除术到腹腔镜又到机器人干部分切除术，从传统Whipple术到腹腔镜又到机器人Whopple术等，现在的机器人外科手术也同样还是在一个接一个地复制传统外科的手术名称和方式。

作为一种全新的治疗手段——微创外科机器人是否能引导外科医生们创造出全新的手术呢？我们相信一个新的认识理念，必然会产生出新的疾病诊疗规范，要像在实践中从结束创新转换为理念创新，这绝非易事，这个可能需要比较漫长的时间，但终究会有实现的一天，相信随着科技技术的发展必然带来崭新的治疗理念，从而到来人类生命和健康质量的全面提升。

来源：赛迪诺医学网